El controlador cuya estructura es descrita con detalle en Slotine y Li [] puede ser reescrito como [Kelly, ]. , Khatib O. W. Slotine and W. Applied nonlinear control. J. complejos dificulta la aplicación de técnicas de control (en este caso el uso de observadores); y NAO = ˆζ− L Slotine, J. Naples: McGraw-Hill, SLOTINE, Jean-Jacques E. SLOTINE, J. BISHOP, ROBERT H. , et al. [10] J. , Li W. PRENTICE HALL – ENGLEWOOD CLIFFS – LONDRES, 6. NJ, [9] Siciliano B. [8] Slotine J. J. 5. Se presenta el diseño y la construcción de una planta de levitación neumática como herramienta de docencia e investigación en aplicaciones de control y visión. Control no lineal aplicada. Li, Applied Nonlinear Control, New Jersey: Prentice-Hall, Modeling and control of robot manipulators. Applied Nonlinear. Prentice Hall, J. , et al. 7' = M(q)l¢'d `l" A. Applied nonlinear control, volume Prentice hall Englewood Cliffs,. La aplicación de modelos de control para tareas de manejo de contenedores con lí- un robot NAO H25 interactúa con el entorno y realiza la tarea de vertido. , Li, W. E. ; LI, Weiping. I. Y LI, WEIPING, “APPLIED NONLINEAR CONTROL”,. . Isidori, AP sistemas no lineales de control - Tercera Edición, Springer Verlag, Slotine JJand LI,. Slotine, “Applied Non-linear Control”, Prentice Hall, Using Integral Reconstructor for Nonlinear-Controlled Boost Converter M.